基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用

• 作者: 戚浩峰 王建 胡跃明
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: P-F-PI控制器 遗传算法 机器人
• 年，卷（期）: 2000,（5）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 716-720
• 页数: 5页
• 分类号: TP1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2000.05.018

摘要

提出用遗传算法来优化控制参数的P-F-PI(比例-模糊-比例积分)控制器,控制机器人手臂定位系统.P-F-PI控制器是在大偏差时用比例控制,在中偏差时用F控制,接近稳态时用PI控制,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡跃明	华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系	147	1905	22.0	37.0
2	王建	华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系	11	175	6.0	11.0
3	戚浩峰	华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系	1	10	1.0	1.0