柔性杆子杆模型参数的遗传算法优化求解

• 作者: 于守谦 吴立成 郑红 陆震
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 最佳化 柔性结构 机器人 遗传算法(GA) 非线性方程
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TP18|TP242.6
• 字数: 2500字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2001.01.026

摘要

研究了应用实数型的遗传算法解决柔性机器人子杆法建模中，子杆模型参数的优化求解问题.子杆模型参数形成高度非线性的方程组，它的求解是子杆法能否实现的关键.普通的牛顿迭代法及其变形，要求初始向量足够靠近解，一些所谓大范围收敛的算法又有方程组的Jacobian矩阵非奇异等要求，在此都难以应用.本文基于遗传算法的解法可求得模型参数的最优解，实例仿真显示了这一方法的可行性和高效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	79	537	14.0	18.0
2	郑红	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	47	426	10.0	20.0
3	于守谦	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	38	270	10.0	15.0
4	吴立成	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	4	19	2.0	4.0