全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划

• 作者: 席裕庚 张纯刚
• 来源期刊: 中国科学E辑
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 滚动规划 收敛性 预测控制
• 年，卷（期）: 2001,（1）
• 页码范围: 51-58
• 页数: 8页
• 分类号: TP2
• 字数: 6781字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-9275.2001.01.008

摘要

研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题， 借鉴预测控制滚动优化原理， 提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.　 该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息， 以滚动方式进行在线规划， 实现了优化与反馈的合理结合. 探讨了规划算法的收敛性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化研究所	217	6520	41.0	71.0
2	张纯刚	上海交通大学自动化研究所	9	709	8.0	9.0