机器人滚动路径规划的算法与仿真研究

• 作者: 席裕庚 张纯刚
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人路径规划 滚动规划 场景预测
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2003.04.011

摘要

借鉴预测控制滚动优化原理,研究了未知环境中移动机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划.大量仿真结果表明,滚动规划使机器人对动态环境具有很好的适应性,但由于缺乏全局环境信息,在有些复杂情况下不能保证规划的顺利实施,需要进一步增加环境约束和对已探知信息的记忆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	席裕庚	上海交通大学自动化研究所	217	6520	41.0	71.0
2	张纯刚	上海交通大学自动化研究所	9	709	8.0	9.0