基于滚动预测原理的移动机器人路径规划

• 作者: 宋科璞 梁瑾
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 预测控制 滚动窗口 墙壁跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 67-69,74
• 分类号: TP242
• 字数: 2661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2010.06.022

摘要

为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法.利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划.在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性.仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋科璞	西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室	7	28	3.0	5.0
2	梁瑾	西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化国防重点实验室	4	23	3.0	4.0