基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H∞控制器设计

• 作者: 王月娟 虞忠伟 陈辉堂
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 线性变参数(LPV) H∞控制 极点配置 凸分解 LMI
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 146-150
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3114字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2001.02.004

摘要

对平面两关节直接驱动机器人，提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益LPV鲁棒H∞控制器设计新方法。利用LPV的凸分解方法，将机器人模型化为具有凸多面体结构的LPV模型，然后利用LMI技术对凸多面体各顶点分别设计满足H∞性能和闭环极点配置的反馈增益，再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的LPV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
3	虞忠伟	同济大学电气工程系	13	156	7.0	12.0