基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

• 作者: 刘宏 姜力 蔡鹤皋
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 阻抗控制 模糊控制 滑模控制 稳定性 动态品质
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 612-616
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3148字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2001.05.024

摘要

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略.该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性.最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
3	姜力	哈尔滨工业大学机器人研究所	86	783	15.0	22.0