移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制

• 作者: 于占东 刘涛 李艳东 王宗义
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应分流模型 自适应模糊滑模控制 运动学控制 动力学控制 轨迹跟踪 移动机器人
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 792-799
• 分类号: TP24
• 字数: 4662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2011.06.017

摘要

针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘涛	哈尔滨工程大学自动化学院	85	755	16.0	24.0
2	王宗义	哈尔滨工程大学自动化学院	48	737	15.0	26.0
3	李艳东	哈尔滨工程大学自动化学院	7	96	5.0	7.0
7	于占东	哈尔滨工程大学自动化学院	15	145	7.0	11.0