机器人系统的自适应模糊滑模控制算法仿真

• 作者: 孙炜伟 张建东 武玉强
• 来源期刊: 曲阜师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应模糊滑模控制器 模糊逻辑 切换面 机器人操作器
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3702字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5337.2005.03.002

摘要

针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案. 控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性. 利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性. 仿真结果表明了所提控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武玉强	曲阜师范大学自动化研究所	40	328	10.0	16.0
2	孙炜伟	曲阜师范大学自动化研究所	3	4	1.0	2.0
3	张建东		9	161	5.0	9.0