新型八轮腿复合移动机器人动力学分析与控制

• 作者: 孟广柱 张小俊 张明路 王红梅
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 八轮腿机器人 动力学 滑模控制 积分增益
• 年，卷（期）: 2012,（23）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2858-2863
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.23.018

摘要

为了满足应急救援系统对移动机器人速度和地形适应能力的要求,设计了新型的八轮腿移动机器人.结构方面,机器人通过改变两副轮腿夹角实现姿态调整,并通过抬高轮腿结构实现越障,以此来提高地形通过能力.控制方面,利用劳斯方程建立机器人动力学模型,在利用滑模控制实现机器人轨迹跟踪过程中,为减小稳态误差,滑模控制的切换函数采用了积分形式；为了避免切换增益过大带来的抖振,利用积分增益实现切换增益的自调整.由仿真结果可知,机器人轨迹跟踪误差能以较小的超调和较快的速度趋近零.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊		84	452	11.0	17.0
2	张明路		162	1528	20.0	33.0
3	王红梅		46	96	4.0	8.0
7	孟广柱		4	17	2.0	4.0