采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪

• 作者: 刘荣 李纪文 骆德渊
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制 模糊逻辑 移动机器人 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 机械电子工程
• 页码范围: 943-946
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1932字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2008.06.036

摘要

针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法.该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟踪预规划的路径.提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型,使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式机器人具有普遍的适应性.在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	骆德渊	电子科技大学机械电子学院	24	188	8.0	13.0
2	刘荣	电子科技大学机械电子学院	4	59	3.0	4.0
3	李纪文	电子科技大学机械电子学院	2	45	2.0	2.0