轮式移动机器人的三维轨迹跟踪控制

• 作者: 李小凤 袁梦茹 黄宜庆
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 反演滑模控制 轨迹跟踪 抑制抖振
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP2426
• 字数: 2519字
• 语种: 中文

摘要

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题，提出了一种基于自适应反演滑模技术的三维轨迹跟踪控制方法。首先，根据坐标变换理论，建立轮式移动机器人的动力学方程和位姿方程；其次，采用反演方法（Backstepping ）设计切换函数，将反演控制方法与滑模控制方法相结合，设计一种自适应反演滑模控制器，实现了轮式移动机器人的三维轨迹跟踪控制；最后，数值仿真表明三维轨迹跟踪控制方法与传统的 PID控制方法相比，具有更高的控制精度，同时在一定程度上削弱了传统滑模控制所固有的抖振。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁梦茹	安徽工程大学电气工程学院	3	26	2.0	3.0
2	黄宜庆	安徽工程大学电气工程学院	17	49	4.0	6.0
3	李小凤	安徽工程大学电气工程学院	2	4	1.0	2.0