床式下肢康复训练机器人模糊自适应阻抗控制

• 作者: 刘波 李艺 范泽峰 蔡校蔚
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 康复训练机器人 模糊自适应 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 154-157,166
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.06.040

摘要

为解决肢体运动障碍患者的康复训练问题,设计了一款床式下肢康复训练机器人,搭建了床式下肢康复训练机器人控制系统.为提高下肢康复训练后期患者主动参与度,提出了模糊自适应阻抗控制方法用于主动训练控制.机器人通过检测与患者之间的人机交互作用力,判断患者主动运动意图,并且基于阻抗控制建立力与位置的动态关系.通过接触力测评实验选择不同体位的下肢康复训练方式.通过实验验证了模糊自适应阻抗控制的可行性,可以有效提高使用者的主动参与度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艺	苏州大学机电工程学院	40	135	7.0	8.0
2	刘波	苏州大学机电工程学院	20	108	6.0	10.0
3	蔡校蔚	苏州大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0
4	范泽峰	苏州大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0