单柔性杆末端运动控制的一种逆动力学方法

• 作者: 王世军 赵金娟
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 有限元 机器人 轨迹追踪 逆动力学
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 页码范围: 378-381,386
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2001.04.011

摘要

给出了一种适合单柔性杆机构运动控制的逆动力学分析方法.该方法采用有限元法建立机构的分析模型,用子结构法降低问题的分析规模,得到一个可以直接求解的反映末端轨迹与关节输入力矩关系的二阶微分方程.该方法的计算量比较小,适合用于柔性臂末端点运动轨迹的实时控制.