基于层迭CMAC网络的6-DOF机器人自适应控制

• 作者: 冯祖仁 周冰 方浩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: CMAC神经网络 并行机器人 自适应控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 294-299
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.002

摘要

研究了标称自适应+迭代学习控制算法的稳定性,并利用层迭CMAC网络的优良特性, 提出了基于层迭CMAC的标称自适应+迭代学习控制方法.此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离,充分利用模型中确定的信息进行前馈控制;而对于未知信息, 则利用层迭CMAC进行自适应学习.仿真实验表明用本文所设计的控制系统对6-DOF并行机器人进行轨线控制,可获得比以往的普通CMAC+PD控制系统更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周冰	西安交通大学系统工程研究所	22	110	6.0	10.0
2	方浩	西安交通大学系统工程研究所	12	157	7.0	12.0
3	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0