冗余度柔性机器人运动规划的末端初始位置规划法

• 作者: 余跃庆 张绪平 胥宏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性 冗余度 误差 机器人
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 878-880
• 页数: 3页
• 分类号: TH242.2
• 字数: 4505字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.06.031

摘要

柔性机器人的运动规划是机器人领域的重要课题.本文在分析柔性机器人运动学和动力学特性的基础上,提出了一种有效的机器人运动规划新方法-末端初始位置法.这种方法在保证机器人末端轨迹大小、形状、方向不变的条件下,通过调节机器人的末端初始位置来规划机器人的关节运动,降低机器人末端的弹性变形运动误差.文中给出了一空间4R柔性机器人的仿真实例,结果表明这一方法是简便的、有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	张绪平	北京工业大学机电学院	22	334	10.0	18.0
3	胥宏		13	21	2.0	3.0