冗余度机器人的运动规划碰撞算法

• 作者: 李刚俊
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 碰撞算法 冗余度机器人 运动规划 逆运动学
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文与技术报告
• 页码范围: 828-831,864
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2005.06.027

摘要

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径.方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李刚俊	成都电子机械高等专科学校机电系	10	72	5.0	8.0