基于DSP的机器人控制系统的研究与实现

• 作者: 刘建群 段正澄 熊有伦 黄浩权
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制系统 数字信号处理 功能模块
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 518-519,521
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.015

摘要

机器人控制系统是影响机器人性能的关键部分之一，它在一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了基于DSP的机器人控制系统的设计与实现技术，给出了系统的硬件结构及DSP运行的主流程，并采用了一个改进的PID伺服控制算法，最后阐述了系统的主要功能模块。该系统已成功应用于FS602六自由度关节式机器人中。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊有伦		97	1709	24.0	37.0
2	段正澄		40	457	12.0	19.0
3	刘建群		2	19	1.0	2.0
4	黄浩权		2	19	1.0	2.0