基于奇异摄动的柔性机械手预测控制

• 作者: 孙增圻 孙富春 张奇志
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 预测控制 柔性机械手 奇异摄动
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 172-173
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2362字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.02.005

摘要

讨论了柔性机械手末端位置的控制问题。采 用奇异摄动方法将柔性机械臂系统动力学方程分解为慢变（刚性）和快变（弹性）两个子系 统。给出了一种预测控制与I/O反馈线性化相结合的混合控制方法。该方法采用预测控制消 除柔性机械手的弹性振动，可避免逆动力学和I/O反馈线性化控制遇到的零动力学不稳定问 题。通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械手末端轨迹的准 确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志		60	447	11.0	18.0
2	孙增圻		94	2764	28.0	51.0
3	孙富春		116	2389	20.0	47.0