多连杆柔性机械手控制的遗传算法

• 作者: 孙增圻 孙富春 张奇志
• 来源期刊: 北京机械工业学院学报(综合版)
• 学科: 工学
• 关键词: 预测控制 柔性机械手 遗传算法
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 页码范围: 8-12
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6864.2001.03.002

摘要

讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题.因为基于逆动力学的控制不易保证系统的稳定性,给出了一种非线性预测与刚性运动PD反馈相结合的混合控制器.由于控制器的参数较多,且呈复杂的非线性关系,传统设计方法难以保证控制器稳定性.提出一种基于遗传算法的设计方法,采用遗传算法选择控制器的参数,配置系统的极点.通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明,采用遗传算法设计的系统可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院计算机及自动化系	60	447	11.0	18.0
2	孙增圻	清华大学计算机科学与技术系	94	2764	28.0	51.0
3	孙富春	清华大学计算机科学与技术系	116	2389	20.0	47.0