冗余度大型射电望远镜广义Stewart平台

• 作者: 仇原鹰 杜敬利 段宝岩 魏强
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 力奇异性 力冗余性 大型射电望远镜 Stewart平台
• 年，卷（期）: 2001,（12）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 7-10,15
• 页数: 5页
• 分类号: TH751|TP241
• 字数: 3351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2001.12.002

摘要

鉴于新一代大型射电望远镜的悬索舱体系统与Stewart平台机构在工作原理上的相似性,将悬索舱体系统视为广义Stewart平台.为了消除系统的力奇异性,通过增加冗余悬索,构造了冗余度大型射电望远镜广义Stewart平台.利用作用于舱体的悬索张力与载荷之间的Jacobian变换矩阵的行列式与条件数,描述了系统工作空间内力奇异性的特点,以及冗余驱动力消除系统力奇异性的显著效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	杜敬利	西安电子科技大学机电工程学院	61	517	13.0	20.0
4	魏强	西安电子科技大学机电工程学院	16	184	9.0	13.0