从动轮式复合机构机器人滚行时的动力学建模研究

• 作者: 吕恬生 宋立博 袁池
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学 仿真 Lagrange方程
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 536-538
• 页数: 4页
• 分类号: TK242
• 字数: 2264字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.04.023

摘要

综合轮式和步行机器人的特点，提出了从动轮式腿轮复合机构机器人的设想。然后，使用广义Lagrange方程推导了系统的动力学特性方程，得出机器人直线滑行速度表达式，在理论上证明了该设想是可行的。同时，使用EXCEL97进行了系统运动速度仿真，研究了其直线滑行时的动力学性能，讨论了系统摩擦力的确定方法，得出一些相关结论。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机器人研究所	133	1568	20.0	32.0
2	宋立博	上海交通大学机器人研究所	35	255	10.0	14.0
3	袁池	上海交通大学机器人研究所	5	66	3.0	5.0