基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程

• 作者: 刘正士 干方建
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作臂 腕力传感器 力递推方程
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 38-40
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2001.06.016

摘要

机器人与环境作用时,由于环境的不确定性,无法知道机器人与环境的作用力,使得Newton-Euler力后向递推方程不能应用.腕力传感器的力(力矩,全文同)信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征.本文基于六维腕力传感器的力信息,提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式;分析了因为传感器材料变形对腕力传感器前段运动和末端精确定位的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘正士		134	2057	22.0	39.0
2	干方建		34	256	10.0	14.0