直线伺服6杆虚拟轴机床轨迹跟踪控制的研究

• 作者: 谢冬梅 郭庆鼎 韩庆涛
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟轴机床 轨迹跟踪控制 观测器 加速度跟随控制 永磁直线同步伺服电动机
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 485-489
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2002.06.011

摘要

针对永磁直线伺服电动机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出了一种新的轨迹跟踪控制方法.该方法采用神经网络实现实时IP位置控制器的在线设计,将杆间的耦合作用和负载扰动看作是电机动力学参数的变化,利用观测器对电机参数进行观测,从而使计算大大简化.利用给定加速度来调整动子电流的大小,间接实现了加速度跟随控制,改善了虚拟轴机床的轨迹跟踪性能.仿真实验表明该方法对虚拟轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭庆鼎	沈阳工业大学电气工程学院	248	2792	28.0	40.0
2	韩庆涛	沈阳工业大学电气工程学院	3	6	2.0	2.0
3	谢冬梅	沈阳工业大学电气工程学院	4	6	2.0	2.0