空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法

• 作者: 于靖军 宗光华 毕树生
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 刚度矩阵 机构 全柔性机构 柔性铰链 伪刚体模型
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 323-326
• 页数: 4页
• 分类号: TH112.5
• 字数: 2782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2002.03.021

摘要

柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构.具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型.由于空间全柔性机构中存在球副,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制,为此提出了一种扩展伪刚体模型法.并以6-RSS并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析:首先利用结构分析中的位移法建立起柔性铰链的刚度模型,同时通过一系列坐标系的建立和转换,建立起机构的变形协调方程、位置闭环方程及静力平衡方程,进而求得机构的位置解.该方法充分考虑了机构中弹性构件的变形,所得结果更接近实际.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	196	2898	27.0	46.0
2	毕树生	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	125	2322	24.0	44.0
3	于靖军	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	56	1381	22.0	36.0