全柔性并联机器人支链静刚度矩阵的建立

• 作者: 尹小琴 杨启志 郭宗和 马履中
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 全柔性机构 并联机器人 支链静刚度矩阵 坐标变换 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1156-1159
• 页数: 4页
• 分类号: TH246
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.10.006

摘要

设计了一种新型非对称全柔性3-RRRP平移微动并联机器人机构.在柔性铰链静刚度矩阵及柔性移动副静刚度矩阵的基础上,先建立该微动机器人机构单个支链的一般模型,利用坐标矩阵变换(D-H矩阵变换)的方法,推导出一般支链静刚度矩阵求解的理论过程,进而求得该支链端部的静刚度矩阵.最后,通过理论计算一简单模型,并用ANSYS对理论计算结果进行模拟.模拟结果显示,理论计算的静刚度矩阵与模拟结果很相近,说明一般支链静刚度矩阵理论推导过程具有一定的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴		65	837	16.0	26.0
2	马履中		173	2046	25.0	33.0
3	郭宗和		69	682	14.0	23.0
4	杨启志		82	807	15.0	23.0