能量法求解全柔性微动机器人移动副的刚度

• 作者: 尹小琴 杜生超 杨启志 马履中
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 全柔性机构 微动机器人 柔性移动副 刚度矩阵 仿真模拟
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 农业与机械工程
• 页码范围: 12-15
• 页数: 4页
• 分类号: TH246
• 字数: 2154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2005.01.004

摘要

全柔性机构中柔性移动副(P副)刚度的求解是进行全柔性并联机构、全柔性并联微动机器人分析的基础工作之一.在柔性铰链力学模型的基础上,利用能量法得出了非对称3-RRRP(4R)全柔性并联机构的变截面柔性移动副(4R)单元上所受外力与端部变形之间的关系,结合柔性铰链的柔性刚度矩阵求得柔性移动副单元刚度表达式方程.并用ANSYS工程软件建立相同的柔性移动副模型进行模拟,模拟结果表明,推导的柔性移动副的刚度与模拟结果很相近,刚度的理论方程具有一定的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴	江苏大学机械工程学院	65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
3	杨启志	江苏大学机械工程学院	82	807	15.0	23.0
4	杜生超	江苏大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0