两足机器人步态的参数化设计及优化

• 作者: 窦瑞军 谢玲 马培荪
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两足机器人 参数化步态 步态优化 遗传算法
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.04.008

摘要

在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上,对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡.利用上身的前后摆动进行前向平面的动态补偿,然后,按动态补偿量最小的条件用遗传算法对机器人的步态进行了参数化优化设计,最后进行了动态仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢玲		4	43	3.0	4.0
2	窦瑞军	上海交通大学机械学院	7	98	4.0	7.0
3	马培荪	上海交通大学机械学院	106	1846	24.0	38.0