基于神经网络的机器人轨迹鲁棒跟踪控制

• 作者: 聂娟 邵诚
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 系统辨识 迭代学习控制 干扰抑制
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 所属期刊栏目: 神经网络和模糊控制
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 4135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2002.06.005

摘要

在神经网络辨识的基础上,提出一种新的鲁棒迭代学习控制方法.该方法利用神经网络对非线性系统进行在线辨识,产生迭代学习控制算法的前馈作用,并与实时反馈控制相结合,实现连续轨迹跟踪控制.仿真结果表明,该方法能克服机器人系统动力学模型的不确定性和外部干扰,且以极少的学习次数和网络训练次数达到满意的跟踪控制要求,具有良好的鲁棒性和控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵诚	大连理工大学信息与控制研究中心	120	2026	21.0	41.0
2	聂娟	大连理工大学信息与控制研究中心	1	17	1.0	1.0