双臂机器人抓持工件的力分解

• 作者: 陈安军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 抓持力 分解 最小范数 关节广义驱动力
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 258-260
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2796字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.02.032

摘要

针对双臂机器人抓持工件的协调运动,研究了抓持力的分解,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案,算例的仿真计算验证了方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	信阳师范学院应用物理系	19	107	6.0	9.0