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摘要:
针对双臂机器人抓持工件的协调运动,研究了抓持力的分解,基于最小范数和最小关节广义驱动力得到了力分解的两种方案,算例的仿真计算验证了方案的可行性.
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文献信息
篇名 双臂机器人抓持工件的力分解
来源期刊 机械科学与技术 学科 工学
关键词 双臂机器人 抓持力 分解 最小范数 关节广义驱动力
年,卷(期) 2002,(2) 所属期刊栏目 机构分析
研究方向 页码范围 258-260
页数 3页 分类号 TP242
字数 2796字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.02.032
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作者信息
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1 陈安军 信阳师范学院应用物理系 19 107 6.0 9.0
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研究主题发展历程
节点文献
双臂机器人
抓持力
分解
最小范数
关节广义驱动力
研究起点
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引文网络交叉学科
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期刊影响力
机械科学与技术
月刊
1003-8728
61-1114/TH
大16开
西安友谊西路127号
52-193
1981
chi
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8073
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