一种双臂机器人协调运动在线逆动力学算法

• 作者: 陈安军
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 协调运动 载荷分配 递推算法
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 579-581
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.04.023

摘要

以牛顿-欧拉算法为基础,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈安军	河南信阳师范学院应用物理系	1	6	1.0	1.0