机械手时间最优轨迹规划方法研究

• 作者: 崔平远 杨国军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 时间最优轨迹规划 模糊控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2002,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1715-1717
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.20.002

摘要

提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案.该方案对简单遗传算法进行了改进,将模糊原理应用于遗传算法,形成了模糊遗传算法,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制,提高了算法的收敛速度,有效地避免了初期收敛的发生.在进行时间最优轨迹规划时,综合考虑了机械手的运动学与动力学特性,采用罚函数方法来处理力矩约束.经仿真研究表明,该方法简单实用,适用于大范围空间的轨迹规划,克服了传统的非线性规划方法容易陷入局部极小的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨国军		11	302	6.0	11.0
2	崔平远		194	2213	22.0	36.0