基于PD控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较

• 作者: 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: PD控制 PD加前馈控制 指数收敛 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2003.01.011

摘要

定义同一个Lyapunov函数,分析了基于PD的3种常用机器人轨迹跟踪算法的稳定性和鲁棒性,得到了新的结论.PD加前馈控制按指数收敛到0,PD及修改的PD加前馈控制收敛到一封闭球,增大反馈系数可使球半径任意小.基于PD的轨迹跟踪算法对模型误差及有界不确定性干扰具有鲁棒性.实验研究验证了分析结果,并对3种轨迹跟踪算法的控制性能进行比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学信息与控制工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学信息与控制工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学信息与控制工程系	116	1012	17.0	26.0