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摘要:
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂自由浮动空间机器人的无扰运动规划问题.结合系统的动量及动量矩守恒关系,证明了动力学奇点的存在,并导出了动力学奇点的数学解析求解公式.在此基础上,利用动力学奇点给出了双臂自由浮动空间机器人载体姿态无扰运动路径的规划设计方法.该方法有助于空间环境下遥控机械手辅助航天器对接等任务操作的运动规划.
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文献信息
篇名 动力学奇点在漂浮基双臂空间机器人姿态无扰运动规划中的应用
来源期刊 空间科学学报 学科 工学
关键词 漂浮基双臂空间机器人 动力学奇点 姿态无扰运动规划
年,卷(期) 2003,(4) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 306-312
页数 7页 分类号 TP24
字数 3025字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.0254-6124.2003.04.010
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈力 福州大学机械系 230 1253 17.0 25.0
2 高子坤 福州大学机械系 2 14 2.0 2.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
漂浮基双臂空间机器人
动力学奇点
姿态无扰运动规划
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
空间科学学报
双月刊
0254-6124
11-1783/V
大16开
北京8701信箱
2-562
1981
chi
出版文献量(篇)
2074
总下载数(次)
3
总被引数(次)
9397
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
福建省自然科学基金
英文译名:Natural Science Foundation of Fujian Province of China
官方网址:http://www.fjinfo.gov.cn/fz/zrjj.htm
项目类型:重大项目
学科类型:
论文1v1指导