户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

• 作者: 王华坤 祖莉 范元勋
• 来源期刊: 南京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 动力学 轨迹跟踪 后退方法
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2186字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2003.01.014

摘要

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制.基于机器人的动力学模型,利用后退方法的思想,设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律,提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性,比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用.经仿真计算,验证了该控制方法的正确性,为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范元勋	南京理工大学机械工程学院	92	607	12.0	21.0
2	王华坤	南京理工大学机械工程学院	38	500	12.0	21.0
3	祖莉	南京理工大学机械工程学院	29	183	6.0	12.0