无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究

• 作者: 丁明理 洪亮 王祁 赵鹏
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航 无陀螺 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2003,（z1）
• 所属期刊栏目: 信息的检测与处理
• 页码范围: 310-313
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0254-3087.2003.z1.102

摘要

无陀螺惯性测量技术是利用加速度计代替传统的陀螺,构成无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)实现制导的.由于加速度计随机漂移误差的存在,在利用NGMIMU进行导航计算时,不可避免地产生了随时间增长的累积误差,且累积速度很快.本文基于NGMIMU九加速度计配置方案,利用卡尔曼滤波器抑制误差的累积,并且推导了卡尔曼滤波器的状态方程和预防方程.同时进行了系统位移、速度仿真,实验结果验证了该滤波算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王祁	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	135	1746	24.0	33.0
2	赵鹏	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	21	189	8.0	13.0
3	丁明理	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	32	337	12.0	17.0
4	洪亮	哈尔滨工业大学自动化测试与控制系	2	60	2.0	2.0