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摘要:
给出了六轮摇臂-转向架式月球探测车的运动学建模方法.该模型共有6个自由度,包括沿x、y、z方向的移动和绕x、y、z方向的转动.为了获得月球探测车的位置和姿态,正运动学方程由车轮的雅可比(Jacobian)矩阵推导,并对矩阵方程进行了求解;逆运动学方程为已知探测车本体的运动速度,确定单个车轮的驱动速度,以达到期望的探测车位姿.该运动学模型为月球探测车的运行、运动控制系统的设计及自主导航提供了理论基础.
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文献信息
篇名 月球探测车的运动学建模
来源期刊 中国机械工程 学科 工学
关键词 月球探测车 运动学建模 摇臂-转向架式移动系统 移动机器人
年,卷(期) 2003,(22) 所属期刊栏目 机械科学
研究方向 页码范围 1911-1913
页数 3页 分类号 TP242.3
字数 2625字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.22.007
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 邓宗全 272 3259 31.0 42.0
2 王少纯 34 639 15.0 25.0
3 高海波 115 1213 20.0 30.0
4 胡明 38 723 18.0 26.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
月球探测车
运动学建模
摇臂-转向架式移动系统
移动机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
半月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
38-10
1973
chi
出版文献量(篇)
13171
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15
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