柔性支撑Stewart平台动力学与控制仿真

• 作者: 任革学 戴诗亮 程源
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 物理学
• 关键词: 多体系统动力学 Stewart平台 动力学与控制
• 年，卷（期）: 2003,（11）
• 所属期刊栏目: 工程力学
• 页码范围: 1519-1522
• 页数: 4页
• 分类号: O313.1
• 字数: 2753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2003.11.021

摘要

大射电望远镜项目中,需用安装在由柔性索支撑的移动小车上的Stewart平台作为馈源稳定装置,而Stewart平台的运动平台和固定平台是动力学耦合的.该文采用多体系统动力学方法建立了柔性支撑的Stewart平台的数学模型,提出了基于预测平台位置的PD控制律.通过数值仿真对采用Stewart平台作为二次精调稳定平台降低馈源振动的有效性进行了研究.在此基础上,得出Stewart平行机构作为控制系统的可行性结论,同时为机构的正常运行提出了设计参数要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴诗亮	清华大学工程力学系	26	208	8.0	13.0
2	任革学	清华大学工程力学系	39	356	10.0	17.0
3	程源	清华大学工程力学系	34	532	11.0	23.0