大射电望远镜柔性Stewart平台的动力学分析与控制

• 作者: 仇原鹰 杜敬利 段宝岩 訾斌
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性Stewart平台 KED 干扰观测器 PID-NNC解耦控制 大射电望远镜(LT)
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 页码范围: 784-788
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4309字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.07.009

摘要

根据KED方法建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型.针对该机构为一非线性、强耦合、多输入多输出等特点,提出一种干扰观测器和基于优化神经网络结构的PID控制器(PID-NNC)相结合的控制算法来实现大射电望远镜(LT)馈源高精度轨迹跟踪.这种新方法通过构造干扰观测器来观测柔性Stewart平台的各种干扰,并对观测到的干扰信息进行补偿以抑制干扰对系统的影响,同时采用PID-NNC进行动态解耦控制.理论分析和仿真实验结果表明,该控制算法不仅能满足馈源轨迹跟踪高精度要求,而且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	杜敬利	西安电子科技大学机电工程学院	61	517	13.0	20.0
4	訾斌	西安电子科技大学机电工程学院	22	204	8.0	13.0