柔性支撑下的Stewart平台速度控制

• 作者: 保宏 段宝岩 米建伟
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 舱索系统 Stewart平台 动力耦合 速度控制
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 页码范围: 535-538
• 页数: 4页
• 分类号: TH271.4
• 字数: 2147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2400.2006.04.006

摘要

针对大射电望远镜中舱索系统与Stewart平台存在强动力耦合特点,研究了柔性支撑下的Stewart平台位姿跟踪问题.将两系统的动力学耦合视为对Stewart平台的未知外扰,通过利用高增益状态观测器,提出了柔性支撑下Stewart平台速度控制方法.数值仿真表明该方法有效地抑制了两系统间的动力耦合影响,提高了Stewart平台的扫描精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	保宏	西安电子科技大学机电工程学院	76	534	14.0	18.0
3	米建伟	西安电子科技大学机电工程学院	21	148	6.0	11.0