节点坐标不确定的六自由度Stewart平台位置控制

• 作者: 保宏 段宝岩 陈光达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Stewart 平台 高增益反馈控制器 比例积分观测器
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 183-186,192
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.02.018

摘要

针对Stewart平台铰节点坐标明显影响其动力规划的特点, 基于节点坐标未知部分变化范围不大的具体情况, 利用比例积分观测器(PIO)对动平台输出量进行有效的修正, 并在此基础上得到了针对Stewart平台的多输入多输出高增益反馈控制器. 数值结果说明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学电子机械学院	243	3262	28.0	41.0
2	陈光达	西安电子科技大学电子机械学院	47	304	10.0	14.0
3	保宏	西安电子科技大学电子机械学院	76	534	14.0	18.0