机器人视觉-位置混合控制及约束条件

• 作者: 何善平 王有起
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 混合控制 视觉伺服 位置伺服
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 195-197
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.06.074

摘要

本文讨论了机器人视觉-位置混合控制算法及约束条件.只要机器人手端在摄像机视场内,图象平面相对于机器人的位姿可以是任意的.在世界坐标系中,机器人x-y运动为视觉伺服控制,而机器人的z运动为位置伺服控制.用矩阵变换来实现从世界坐标系的运动到机器人关节坐标系运动的映照.仿真结果验证了算法的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王有起		13	41	3.0	5.0
2	何善平		2	3	1.0	1.0