进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航

• 作者: 吕恬生 张文志 王乐天
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 模糊逻辑控制 移动机器人 导航
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 66-70
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4094字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2004.01.016

摘要

给出了一种轮式移动机器人导航的方法,机器人由一组动态变化的模糊规则集控制,通过遗传算法在线调整和学习模糊规则.根据机器人的运动模型构造了模糊控制器,采用变长度编码方法对规则编码,减少了染色体的尺寸和复杂度,提高了学习速度.通过竞争型小生境遗传算法解决了模糊规则的学习问题法,并分析了设计中遇到的如多条模糊规则同时激活的信度分配等问题.学习过程在二维仿真环境下完成,在自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证.实验结果证明,该方法是正确可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	张文志	上海交通大学机械工程学院	7	170	6.0	7.0
3	王乐天	上海交通大学机械工程学院	7	78	4.0	7.0