一种机器人轨迹跟踪的迭代学习控制方法

• 作者: 姚仲舒 杨成梧 王宏飞
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 机器人 迭代学习控制 轨迹跟踪 局部加权学习
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 330-334
• 页数: 5页
• 分类号: TP24|TP27
• 字数: 4417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2004.03.019

摘要

针对机器人轨迹跟踪问题,提出了一种带遗忘因子的迭代学习控制算法.给出了学习算法收敛的充分条件,该算法在不改变学习控制器结构的前提下,对要求跟踪的新的期望轨迹,利用系统的历史控制经验,合适地选择了初始控制输入,使系统的输出能尽快地收敛于新的期望轨迹,从而达到了改善系统跟踪性能的目的.仿真结果表明了该方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏飞	南京理工大学动力工程学院	8	84	6.0	8.0
2	杨成梧	南京理工大学动力工程学院	120	1711	24.0	33.0
3	姚仲舒	南京理工大学动力工程学院	9	133	7.0	9.0