一种基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制方法

• 作者: 刘德春 张晓华 蔡增威
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 一阶倒立摆 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 字数: 4049字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2004.04.003

摘要

本文在利用牛顿运动定律建立起-阶倒立摆数学模型的基础上,对精确模型进行了工作点附近的线性化与降阶处理;以摆角为内环、小车位移为外环,利用鲁棒控制理论设计出确定参数(摆长L和摆杆质量m)下的内、外环PD控制器;数字仿真实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华		66	778	15.0	25.0
2	刘德春		12	36	3.0	5.0
3	蔡增威		1	16	1.0	1.0