基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制

• 作者: 张培仁 徐俊艳 程剑锋
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 分层控制 Backstepping PID 实时控制
• 年，卷（期）: 2004,（1）
• 页码范围: 35-38,43
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2004.01.010

摘要

根据机器人的运动学模型,采用分层控制的思想将移动机器人的轨迹跟踪控制分为两部分:轨迹跟踪控制器和机器人速度PID控制器.基于Backstepping时变状态反馈方法和Lyapunov理论,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量,提出一种移动机器人全局轨迹跟踪算法;采用PID速度控制器以满足机器人驱动电机实时调速要求.考虑到机器人的动力学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.在基于DSP的两轮驱动移动机器人上对算法进行了实时轨迹跟踪试验,取得了满意的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张培仁	中国科学技术大学自动化系	86	1264	18.0	32.0
2	徐俊艳	中国科学技术大学自动化系	3	330	3.0	3.0
3	程剑锋	中国科学技术大学自动化系	1	54	1.0	1.0