神经外科手术机器人灵活性分析

• 作者: 张玉茹 王利红 邢宏光
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学 医疗机器人系统 灵活工作空间
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 312-315
• 页数: 4页
• 分类号: TP206+.1
• 字数: 2233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2004.04.007

摘要

开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600.从神经外科立体定向手术的需求出发,分析了该机器人的灵活性.用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法.通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证.掌握灵活度的空间分布,可以为手术路径规划提供可靠的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张玉茹	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	86	914	19.0	26.0
2	王利红	郑州航空工业管理学院机电工程系	29	78	6.0	8.0
3	邢宏光	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	0	0.0	0.0