脑外科机器人结构分析与参数优化设计

• 作者: 刘杰 王田苗 聂忠义 胡磊
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 手术空间 灵活性 运动学 脑外科机器人
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 463-467
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.05.005

摘要

为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自由度脑外科机器人结构,利用D-H方法计算了机器人运动学的正反解方程.其次,运用MATLAB软件对机器人的工作空间、灵活性及手术空间进行了可视化仿真,仿真的结果表明该机器人结构可以用来辅助医生选择最佳手术路径,并以上述分析为依据提出了一种机器人结构参数优化设计的方法.最后通过手术模拟试验验证了所设计的机器人灵活性满足脑外科手术要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡磊	北京航空航天大学机器人研究所	77	548	12.0	20.0
2	刘杰	辽宁工程技术大学机械工程及自动化学院	22	154	7.0	12.0
3	王田苗	北京航空航天大学机器人研究所	295	5727	37.0	65.0
4	聂忠义	辽宁工程技术大学机械工程及自动化学院	8	44	4.0	6.0