拖挂式移动机器人的结构优化

• 作者: 康叶伟 苑晶 韩强 黄亚楼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 拖挂式移动机器人 机构优化 连杆 跟踪能力 动态伸缩
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 245-248,254
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.002

摘要

分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系.从连杆长度这一参数入手进行结构优化,在满足相邻车体间夹角约束的前提下,把系统最小转弯半径降到了最低,从而有效提高了机器人跟踪路径的能力.所得结论可用于指导机器人系统的结构设计.在此基础上,进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩强	南开大学软件学院	48	89	6.0	8.0
2	黄亚楼	南开大学软件学院	83	1759	20.0	39.0
3	苑晶	南开大学软件学院	22	190	8.0	13.0
4	康叶伟	南开大学软件学院	13	128	6.0	11.0