确定智能机器人抓手姿态的几何推理算法

• 作者: 周红娟 王仲宾 田卫东
• 来源期刊: 工程图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机应用 抓取规划 几何推理 智能机器人 抓手姿态
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机辅助设计技术与应用
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 2536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0158.2004.04.003

摘要

介绍了一种求解智能机器人抓取规划的几何推理算法.该算法基于平面多面体表示的物体几何模型,对物体上的各类几何项(即面、边及顶点)之间的空间关系进行分析,求解出所有无碰撞可抓取的抓手姿态参数(即位置矢量、接近矢量、方位矢量及开度).并以抓取类型的稳定性和物体重心的空间位置作为启发信息,搜索出机器人抓手在物体上的最优抓取位置,进而确定机器人抓手的最优姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王仲宾	合肥工业大学计算机学院	6	8	2.0	2.0
2	田卫东	合肥工业大学计算机学院	34	225	8.0	13.0
3	周红娟	合肥工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0